昭和時代に活躍した歌舞伎役者。俳名は三朝。屋号は音羽屋。
初代中村吉右衛門とともに、いわゆる「菊吉時代」の全盛期を築いた。
五代目尾上菊五郎の子。明治19年5月東京千歳座で尾上幸三の名で初舞台。まだ乳飲み子で中村伝五郎に抱かれてのお目見得だった。
尾上丑之助を経、父の死後、九代目市川團十郎の後援で1901年3月東京歌舞伎座で六代目尾上菊五郎を襲名。
大正時代、吉右衛門とともに市村座で活躍し、「菊吉時代」「二長町時代」を築いた。
世話物と舞踏に優れ、家の芸として五代目の新古演劇十種を引き継いだ。吉右衛門の脱退後、市村座を支えたがまもなく歌舞伎座に移った。昭和24年4月東横劇場『盲長屋梅加賀鳶』の道玄をつとめる最中に眼底出血で倒れ7月死去。
芸術院会員。没後、歌舞伎俳優として初めて文化勲章を受章した。
辞世の句は「まだ足らぬ　踊りおどりて　あの世まで」。